总结：
随着智能产业的发展，自动驾驶汽车已成为各大高校和研究机构的研究热点。在自动驾驶汽车的关键技术中，跟车行为的实现是重点和基础。对自动驾驶汽车跟驰行为的研究，归根结底是对其纵向速度规划控制系统的研究。车身动力学系统和感知系统的适应性以及乘坐舒适性的提高是研究重点。设计了一种基于驾驶模式分析的纵向速度规划控制系统。结合具体的自动驾驶实验平台城市道路自动驾驶，达到了实际应用的效果，证明该系统在满足跟车行为要求的同时，能够有效提升乘坐舒适性。本文首先提出了系统的总体设计指标，包括功能指标和性能指标，并在此基础上设计了分层纵向控制器的总体结构，即纵向速度规划控制系统。详细分析了纵向速度规划的原理，建立了其数学模型。在此基础上城市道路自动驾驶，对纵向速度规划方法进行了详细设计和说明。同时，基于速度规划曲线，提出了时间上的后向预测。并控制自动驾驶汽车驾驶模式概念中的模糊性。考虑到主体速度变化范围大以及自动驾驶汽车及其传感设备、执行器等系统的具体性能，设计了一种以驾驶模式为主要控制对象的分段速度控制器，并采用初始值调整添加偏差补偿调整的方法。基于CarSim/Simulink搭建联合仿真平台，对本课题设计的纵向速度规划控制系统进行仿真实验，并对实验结果进行分析，验证系统的可行性。同时，基于一辆车改装的自动驾驶汽车平台，在系统上进行了大量的实车实验。实验选择了不同的实验地点和不同的实验场景。实车实验结果表明，本课题设计的纵向速度规划控制系统满足设计要求和指标，有效提高了车辆的平顺性。
展开
